Yes, eating on a sufrah is established and considered Sunnah. It is reported in the Hadith that the Noble Prophet Muhammad (peace be upon him) would eat on a sufrah. The following narration illustrates this practice:
Anas (may Allah be pleased with him) narrated that the Noble Prophet (peace be upon him) never ate on a table or from a platter, nor was thin bread made for him. (The narrator) said, I asked Qatadah, "On what did they eat?" He replied, "On a sufrah (a mat that was made of leather during that time)."
As for eating at a table, you can refer to the detailed fatwa on the following link:
https://alikhlasonline.com/detail.aspx?id=158
۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔
دلائل:
مرقاة المفاتيح: (2695/7، ط: دار الفكر)
٤١٦٩- وعن قتادة، عن أنس... (قال): أي أنس: "ما أكل النبي ﷺ": أي طعاما (على خوان ): بكسر الخاء المعجمة ويضم أي مائدة. قال التوربشتي: الخوان الذي يؤكل عليه معرب، والأكل عليه لم يزل من دأب المترفين وصنيع الجبارين لئلا يفتقروا إلى التطاطؤ عند الأكل. (ولا في سكرجة) بضم السين والكاف والراء المشددة وبفتح الأخير في النهاية: هي إناء صغير فارسية اه. وقيل: هي قصعة صغيرة والأكل منها تكبر ومن علامات البخل....والعجم كانت تستعملها في الكواميخ وما أشبهها من الجوارشات- يعني المخللات- على الموائد حول الأطعمة للتشهي والهضم، فأخبر أن النبي ﷺ لم يأكل على هذه الصفة قط. (ولا خبز): ماض مجهول (له): أي لأجله ﷺ (مرقق): أي ملين محسن، كخبز الحوارى وشبهه،.....(قيل لقتادة: علام يأكلون؟): أي الصحابة الذين يقتدون بسنته ويقتفون آثار طريقته...والمعنى: على أي شيء كانوا يأكلون. (قال): أي قتادة (على السفر): بضم ففتح جمع سفرة. في النهاية: السفرة الطعام يتخذه المسافر، وأكثر ما يحمل في جلد مستدير، فنقل اسم الطعام إلى الجلد وسمي به كما سميت المزادة راوية، وغير ذلك من الأسماء المنقولة اه. ثم اشتهرت لما يوضع عليه الطعام جلدا كان أو غيره، ما عدا المائدة لما مر من أنها شعار المتكبرين غالبا، فالأكل عليها سنة وعلى الخوان بدعة، لكنها جائزة۔ (رواہ البخاري).
Allah the Almighty knows best.
Darul ifta Al-Ikhlas, Karachi.