It should be clear that greeting with Salam is Mustahab and responding to it is wajib. Regarding Angels responding to salam, we could not find any reference after extensive tracking
۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔۔
دلائل:
القرآن الکریم: (النساء، الآیۃ: 86)
اِذَا حُیِّیْتُمْ بِتَحِیَّةٍ فَحَیُّوْا بِاَحْسَنَ مِنْهَاۤ اَوْ رُدُّوْهَاؕ-اِنَّ اللّٰهَ كَانَ عَلٰى كُلِّ شَیْءٍ حَسِیْبًاo
صحیح البخاری: (کتاب الجنائز /باب الأمر باتباع الجنائز، رقم الحدیث:1240، ط: دارالفکر بیروت)
اخبرني سعيد بن المسيب، ان ابا هريرة رضي الله عنه قال: سمعت رسول الله صلى الله عليه وسلم يقول:"حق المسلم على المسلم خمس: رد السلام وعيادة المريض واتباع الجنائز وإجابة الدعوة وتشميت العاطس"
الشامیة: (کتاب الحظر والإباحة، 413/6، ط:دارالفکر)
"إنّ السلام سنة واستماعه مستحبّ، وجوابه أي ردّہ فرض کفایة، وإسماع ردّہ واجب."
Allah knows best
Darulifta Al Ikhlas, Karachi